{"id":463,"date":"2020-02-08T10:50:47","date_gmt":"2020-02-08T09:50:47","guid":{"rendered":"http:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/?p=463"},"modified":"2020-02-08T10:50:47","modified_gmt":"2020-02-08T09:50:47","slug":"sistemas-de-recogida-de-objetos-con-robotica-blanda","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/2020\/02\/08\/sistemas-de-recogida-de-objetos-con-robotica-blanda\/","title":{"rendered":"Sistemas de recogida de objetos con rob\u00f3tica blanda"},"content":{"rendered":"\n

Una de las cosas m\u00e1s dif\u00edciles de conseguir en rob\u00f3tica es algo que casi todos los humanos poseemos de serie: Un sistema de recogida de objetos capaz de recoger muy diversas formas, pesos y resistencias sin ni romper ni que se le caigan. En nuestro caso, tal sistema se llama mano.<\/p>\n\n\n\n

Pero en rob\u00f3tica es muy, muy dif\u00edcil lograr algo similar, con las capacidades que se precisan, y que, adem\u00e1s, sea f\u00e1cil de controlar. Nuestro cuerpo posee un sistema de control complicad\u00edsimo, que es por lo tanto dif\u00edcil de replicar. Es m\u00e1s, es tan complicado, que tardamos bastante tiempo desde que nacemos hasta que somos capaces de coger casi cualquier cosa. Luego, a pesar de su indudable versatilidad, no es un buen modelo para aplicaciones industriales, que deben ser sencillas de mantener y lo m\u00e1s baratas posible.<\/p>\n\n\n\n

Unos investigadores del MIT y otrso centros est\u00e1n un paso m\u00e1s cercano de conseguir ese sujetador universal, f\u00e1cil de hacer y mantener y que es capaz de agarrar objetos diversos en forma, tama\u00f1o y fragilidad. Y de una manera muy inesperada: usando esferas creadas con una superficie pl\u00e1stica arrugada como si fuera un tipo de origami, y la aplicaci\u00f3n de vacio mec\u00e1nico en su interior.<\/p>\n\n\n\n

Como la siguiente fotograf\u00eda muestra, es capaz de agarrar todo tipo de objetos, incluyendo varios alimentos:<\/p>\n\n\n\n

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La imagen superior muestra tres de los sistemas de sujeci\u00f3n desarrollados, con su <<esqueleto>> de origami delante y el material pl\u00e1stico de bajo coste sobreimpreso. En las im\u00e1genes de abajo, de la (b) a la (k), se observa como captura una gran variedad de objetos y formas, incluyendo alimentos muy fr\u00e1giles. Imagen extra\u00edda del art\u00edculo citado.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Su principio de funcionamiento, como el de todas las muy buenas ideas, es enga\u00f1osamente simple: Se trata de que la estructura de su membrana, al colapsarse sobre si misma cuando se hace el vac\u00edo en su interior, rodea al objeto que se desea coger, con una fuerza considerable. \u00a1Puede realizar 120 N de fuerza!<\/p>\n\n\n\n

En la siguiente imagen se muestra mejor este funcionamiento:<\/p>\n\n\n\n

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En la imagen superior se observa un esquema del esqueleto del sistema cuando est\u00e1 sin vac\u00edo y con \u00e9l, mientras que en la inferior se observa el plegamiento dirigido por el origami.. F\u00edjense que rodea al objeto con el vac\u00edo por la estructura en origami del <<esqueleto>>. Imagen obtenida del art\u00edculo citado.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Los investigadores emplearon lo que llaman la <<bola m\u00e1gica>>(1) de origami, un sistema que es bien conocido por los amantes de origami, y que consiste en dobleces tales que una esfera que se aplasta vuelve al estado esf\u00e9rico al cesar la fuerza inicial. Cuando uno de los extremos es fijo, entonces, las tensiones son tales que el otro se cierra o abre sobre s\u00ed mismo, produciendo el deseado agarre. Esta bola m\u00e1gica forma el esqueleto de sus sistema de agarre, con una l\u00e1mina que lo rodea, que permite formar vac\u00edo alrededor del esqueleto como la segunda parte.<\/p>\n\n\n\n

El proceso de fabricaci\u00f3n est\u00e1 muy bien descrito, y parece enga\u00f1osamente simple. Emplearon dos tipos de pl\u00e1sticos distitntos, con sus formas de fabricarlos.<\/p>\n\n\n\n

Un sistema emple\u00f3 goma de silicona como material pl\u00e1stico. Entonces, tuvieron que imprimir unos moldes con una impresora 3D, y luego usar esos moldes para hacer las 16 piezes finales de la bola.<\/p>\n\n\n\n

En otro de los sistemas decidieron, como en trabajos anteriores, emplear materiales composites(2), de forma que tuvieron que dise\u00f1arlo y luego hacerle cortes de precisi\u00f3n con un sistema l\u00e1ser de cortado. Luego, usando sus propiedades de memoria de forma, lo calentaron a la temperatura de plegado y se autoensambl\u00f3.
El art\u00edculo termina en sus p\u00e1ginas finales describiendo las pruebas de agarre de los diversos prototipos que han hecho, pero me parece que es menos interesante.<\/p>\n\n\n\n

Si est\u00e1n interesados en leeerlo, pueden hacerlo desde este enlace, porque los autores han dispuesto que sea un art\u00edculo abierto: A Vacuum-driven Origami \u201cMagic-ball\u201d Soft Gripper<\/a><\/p>\n\n\n\n

Notas:<\/p><\/h2>\n\n\n\n

(1) Un enlace donde explican como hacerla es: Origami<\/a><\/p>\n\n\n\n

(2) Composites: Materiales formados por diversas capas de materiales puros distintos, que juntos forman un material con propiedades que ninguno por separado podr\u00eda tener. En este caso, es un composite activo, con memoria de forma.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Una de las cosas m\u00e1s dif\u00edciles de conseguir en rob\u00f3tica es algo que casi todos los humanos poseemos de serie: Un sistema de recogida de objetos capaz de recoger muy diversas formas, pesos y resistencias sin ni romper ni que se le caigan. En nuestro caso, tal sistema se llama mano. Pero en rob\u00f3tica es … Continuar leyendo \u00abSistemas de recogida de objetos con rob\u00f3tica blanda\u00bb<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":378,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[2],"tags":[32,54],"class_list":["post-463","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-articulo-interesantes","tag-ingenieria","tag-robotica"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/463","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/users\/378"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=463"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/463\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=463"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=463"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.uclm.es\/gonzalorprieto\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=463"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}