FAQs

Se necesita una distribución de Linux (siendo Ubuntu muy recomendada), una distribución de Windows, ROS/Gazebo en Linux, MATLAB en Windows y en caso de no tener nada más que un ordenador Oracle VM VirtualBox para la virtualización. Tanto la licencia de MATLAB como los archivos de configuración y programas que se ejecutarán en MATLAB y Gazebo se proporcionarán en el momento de la inscripción.

En muy pocas palabras, virtualizar una máquina es hacer una nueva máquina dentro de otra. Esto quiere decir que la máquina anfitrión tiene que tener recursos suficientes para su propio funcionamiento y para que funcione otra máquina con sus mismos componentes. No han de ser idénticas, es más, no podrían coexistir dos máquinas virtuales con los mismos recursos que la máquina anfitrion ejecutándose a la vez. Sin embargo, si una máquina tiene 4GB de RAM podría ejecutar una máquina virtual con 2 GB de RAM sin ningún problema.

Lo primero es verificar que se encuentren las dos en la misma subred. Esto quiere decir que en el caso de una red de casa, se encuentren ambas máquinas conectadas de la misma manera, ya sea por cable o por WiFi. Una vez hecho eso, simplemente hay que cambiar la dirección IP en el fichero de conexión de MATLAB por la que aparece en la máquina con Linux al ejecutar en consola el comando “ifconfig” (sin comillas) en el apartado ethX al estar conectado por cable o wlanX al estar conectado por WiFi.

Al no estar ROS/Gazebo desarrollado y operativo en Windows, y tener MATLAB notable mejor rendimiento en Windows, hemos decidido utilizar esta configuración para maximizar el rendimiento de equipos que tal vez no sean demasiado potentes.

Al ser los videotutoriales completamente explícitos, en los que aparecen todas las instrucciones y la manera de ejecutarlas, no es necesario. Sin embargo, tener una buena fluidez con el Sistema Operativo puede ser de gran ayuda para entender por qué se ejecuta cada acción y para desenvolverse. Además, en el mundo de la informática, Linux es un pilar fundamental, así que sí se recomienda empezar a familiarizarse con él.

Gazebo es una herramienta en desarrollo, con lo cual, todavía tiene algunos bug sin resolver. Uno de ellos es ese fallo en el arranque, que resulta en varias líneas rojas que aparecen en la terminal y un cierre o bloqueo del problema. Por desgracia, no tenemos (o no conocemos) la solución a ese problema, aunque se ha reportado una desaparición parcial si se cierra Gazebo siempre completamente sin ningún problema. Si aparece, simplemente intentad abrirlo otra vez, o reiniciad la máquina, en algún momento volverá a funcionar ;).

En las últimas versiones del simulador, se ha prescindido del archivo gazebo_connection.m para enlazar MATLAB y Gazebo. Para conectarse ahora, en Simulink hay que ir a la barra de menús (la de arriba), Tools > Robot Operating System > Configure Network Address. Saldrá una ventana emergente, y en ROS Master, cambias de Default a Custom, y en el campo Hostname/IP Address pones la IP correspondiente (la de la VM). No hace falta tocar el puerto. Por último, para comprobar la conexión, ahora es tan sencillo como hacer clic en el botón «Test» que hay en la ventana emergente.

Para evaluar las propuestas durante la fase final de la competición, el código desarrollado se probará en tres circuitos o escenarios diferentes. Cada equipo tendrá ocasión de llevar a cabo varios intentos en cada escenario. En cada intento, se otorgará al equipo puntos por diversos logros (número de marcos cruzados, orden de cruce correcto y regreso a la base de despegue) y se tomará nota del tiempo consumido (considerando penalizaciones por salidas del área de vuelo).

En un intento, se otorgará dos puntos por cada marco que el drone consiga atravesar. Atravesar el mismo marco varías veces no otorgará puntos adicionales. Es necesario atravesar el marco completamente y alejarse de él por el otro lado para conseguir el punto. Es decir, introducir parte del drone en el marco y luego retroceder no sería considerado válido.

Se otorgará dos puntos si la secuencia de marcos ha sido correcta.

El drone puede pasar por todos los marcos que quiera siempre que se encuentre una secuencia (no necesariamente consecutiva) de paso en el orden RGB (rojo, verde y azul).

Por ejemplo, la secuencia ‘GBGRBGB‘ será válida, mientras que la secuencia ‘GRBRBGR’ no lo será. Pasar por más marcos de los estrictamente necesarios no penalizará más allá del tiempo empleado para ello.

En un intento, se otorgará un punto si el drone consigue volver a la base tras haber atravesado al menos uno de los marcos.

Se considerará que ha vuelto a la base cuando, después de apagar los motores, el drone consigue posarse sobre la plataforma de la que despegó.

Un caso posible es que el drone no se pose completamente sobre la base y se descuelgue por una pared lateral, quedando enganchado por una pata. Este caso se considerará correcto si el drone no llega a caer al suelo.

Por supuesto, si al final del vuelo, el aparato quedara enganchado en un marco, o cae al suelo no se conseguirá este punto.

En cada intento, el monitor del juego (en MATLAB) contará el tiempo transcurrido desde que el drone activa sus motores hasta que los apaga (o se agota el tiempo máximo para el intento, establecido en 3 minutos). Además, el tiempo que el drone permanezca fuera del área de vuelo marcada por el tatami (incluida la altura máxima, establecida en 4 metros) contará como doble.

Durante la fase final, los árbitros oficiales de la competición irán mirando las propuestas de los distintos equipos de manera individual. Será ese personal el encargado de juzgar si el drone ha pasado correctamente por los distintos marcos, o si lo ha hecho en orden. En caso de duda, los árbitros tienen la última palabra, con lo que se recomienda que se note claramente que el drone ha pasado por el marco (alejándose de el, ya que si no pasa entero o no se ve con suficiente claridad, el personal se reserva el derecho de anular ese marco).

El tiempo, sin embargo, lo contará el monitor de MATLAB, que estará midiendo desde que se arrancan los motores hasta que se apagan. Una vez más, el equipo puede decidir apagar los motores con anticipación para hacer la mejor marca posible; pero arriesgándose al que el drone termine cayendo al suelo, ¡perdiendo el punto correspondiente!

Mientras estamos probando vuestras propuestas, a través de esta página podréis consultar en tiempo real la clasificación virtual de la competición. Una vez concluida esta fase de pruebas, esta clasificación será definitiva. (Nota: esta página sólo está disponible desde los equipos de la ESII o a través de la red eduroam.)