Sensores a bordo

Posición

El entorno de programación recibe del simulador la posición 3D y orientación del drone. Esto se hace a través de las variables posX, posY, posZ y rumbo respectivamente.

La posición del drone está determinada por un sistema de coordenadas con origen en el centro del escenario de operación. En la imagen puede apreciarse la dirección del eje Xel eje Yel eje Z.

Vídeo

El entorno de desarrollo recibe el vídeo transmitido por la cámara que porta el drone. Dicha imagen se procesa automáticamente buscando los diferentes marcos y actualizando la variable cam.

Los programadores pueden consultar dicha variable, que dispone de tres campos red, green y blue. Para cada marco, podemos averiguar sus límites (norte, sur, este y oeste) en la pantalla, de forma que resulta sencillo ubicarlo